O início da Pedagogia Waldorf aconteceu em 1919, quando a primeira escola Waldorf foi inaugurada em 7 de setembro de 1919, em Stuttgart, sob a orientação do filósofo e investigador Rudolf Steiner (1861-1925). Dada a conjetura social da época, o diretor da fábrica de cigarros Waldorf Astoria, tomou a decisão de criar uma escola que melhor respondesse às necessidades do futuro e para responder à necessidade urgente de oferecer aos filhos dos trabalhadores da fábrica esta educação. Para tal convocou a orientação de Rudolf Steiner, que apresentara recentemente a sua teoria sobre organismos sociais no contexto de um movimento social pela cidadania surgido após a primeira guerra mundial.
Steiner ofereceu, de agosto a setembro de 1919, um curso pedagógico aos primeiros professores da escola e a uma série de personalidades interessadas nesta iniciativa. Esta compilação dá pelo nome de “O estudo geral do homem”, nas quais Steiner descreveu a sua antropologia antroposófica, a visão do homem que orienta esta pedagogia. , bem como a didática e metodologia dos vários anos de ensino.
O nosso maior esforço deve ser o desenvolvimento de seres humanos livres que sejam capazes, por si mesmos, de dar propósito e direção às suas vidas.
Rudolf Steiner “Estudos do Homem”, 1919 Stuttgart – GA293
Mas a abrangência da Antroposofia estende-se a vários ramos da sociedade, seja na medicina, terapias, agricultura. Sendo o desenvolvimento pessoal e a auto educação o ponto comum a todas as áreas. Desde à quase 100 anos as Escolas Waldorf/Steiner têm vindo a crescer de forma muito abrangente um pouco por todo o mundo.
Na atualidade, e no contexto do estado atual e mundial da educação, a pedagogia Waldorf tem influenciado reformas educativas em muitos países, e foi reconhecida pela UNESCO como uma pedagogia capaz de responder aos desafios educacionais atuais.