A pedagogia Waldorf foi introduzida em Portugal na 1ª metade do século XX, por influência da família luso-suiça, Abecassis/Leroi, tendo havido uma escola Waldorf em Lisboa que o regime de Salazar encerrou e que se manteve adormecido até 1980 aquando da criação da Associação Waldorf de Lisboa por Vera Leroi que dedicou a sua vida à pedagogia Waldorf.
Em 1984 nasceu o Jardim de Infância S. Jorge nos arredores de Lisboa, em 1988 a Escola Primavera no Algarve, fundada por Margrit Kegel, funcionou até 1996 da 1ª à 8ª classes, com uma maioria de alunos e professores estrangeiros, deste movimento os pais juntamente com a Educadora Eva Herre, em 1997 fundaram o Jardim de Infância Waldorf Internacional , sediado até hoje na zona de Lagos.
Em 1990 o Movimento Waldorf cresceu e novas iniciativas floresceram, havendo hoje 4 escolas autorizadas pelo Ministério da Educação: a Escola Waldorf a Oliveira no Algarve (até à 7ª classe); a Escola Casa da Floresta em Lisboa, Monsanto (até à 6ª classe); a Escola da Terra em Sintra (até à 4ª classe); a Escola do Jardim do Monte da HARPA, nos arredores de Lisboa, Alhandra (até à 9ª classe).
No âmbito da formação é possível hoje em dia fazer formação inicial em Pedagogia Waldorf na Associação Percurso Waldorf (Lisboa) e na Harpa (Alhandra).
Atualmente são vários as iniciativas educativas e de apoio às famílias com crianças de várias idades que procuram esta resposta educacional para os seus filhos, havendo uma crescente procura e também um crescente interesse por parte de professores e educadores em conhecer mais esta pedagogia.